豆出现于新石器时代晚期，流行于新石器时代至汉代，盛行于商周时期，最初是作为一种盛食器使用。因为豆的盘普遍较浅，而且很多都有较高的圈足，因此考古学者们推测它不太可能作为个人使用的主要盛主食的餐具，而更有可能是盛装副食、供多人共同取食用的，比如盛菜、肉酱、果品等。
古人们强调“五谷为养，五果为助,五畜为益,五菜为充”，主食才是最重要的，而菜的作用只是为了下饭，因此盛主食的钵、碗等体型较大，而盛菜用的豆、盘等都多数比较浅。较高的豆把圈足，既能突出豆盘中“菜”的视觉效果，又能使席地而坐的人取食较方便。
最早出现的是陶豆，后来又陆续出现了木制豆、青铜豆和木制涂漆的豆。
随着礼乐制度的建立，豆升级为一种重要的礼器，礼的繁体“禮”字就包含了豆，人们往往用俎豆之礼来指代祭祀。
到了春秋战国时期，豆还成为了灯的前身。《尔雅·释器》云：“木豆谓之豆，竹豆谓之笾，瓦豆谓之登。”说明当时已经广泛使用陶豆来作为灯具了。